Get Adobe Flash player

LEGO Mindstorms NXT 2.0

Nasze projekty

Filmy

Poprawiony (piątek, 13 maja 2011 09:14)

 

Mindstorms

       

 

Seria produkowana przez Lego Group od 1998 roku, która łączy klocki  Lego (głównie z serii Lego Technic) z czujnikami elektronicznymi, serwomechanizmami i komputerową jednostką centralną pozwalającą między innymi na konstruowanie robotów i układów automatyki oraz na ich odpowiednie oprogramowywanie. Obecnie istnieją trzy zestawy LEGO Mindstorms (RCX, NXT oraz NXT 2.0)

Jest to starsza wersja LEGO Mindstorms. Pozwalała ona zbudować w pełni programowalnego robota, wykorzystując zawarte w zestawie elementy elektroniczne:

  • 3 niezależne silniki
  • Komputer RCX
  • Czujnik dotyku
  • Czujnik światła
  • Czujnik temperatury (nie zawarte)
  • Kamera (nie zawarta standardowo)
  • Enkoder (nie zawarty standardowo)

Jest następną wersją Mindstorms. W porównaniu z swoim poprzednikiem – RCX, jest to zestaw dużo bardziej zaawansowany. W zestawie znajdują się takie elementy jak:

  • 3 niezależne silniki (z wbudowanym czujnikiem obrotów z dokładnością do 1°)
  • Czujnik natężenia dźwięku
  • Czujnik natężenia światła
  • Czujnik dotyku
  • Dalmierz ultradźwiękowy

Jest najnowszą wersją LEGO Mindstorms. Nie różni się od swojego poprzednika, głównie zmieniono w nim zestaw czujników i klocków. W zestawie znajdują się takie elementy jak:

  • 3 niezależne silniki (z wbudowanym czujnikiem obrotów z dokładnością do 1°)
  • 2 czujniki dotyku
  • Czujnik koloru (rozpoznaje 6 kolorów może służyć jako trójkolorowa dioda, lub jako zwykły czujnik natężenia światła,
  • Dalmierz ultradźwiękowy

Źródło www.google.pl

http://www.nxtprograms.com/index2.html - Instrukcja budowy robotów.

 

Gify, złote błyszcząceGify, złote błyszcząceGify, złote błyszcząceGify, złote błyszcząceGify, złote błyszcząceGify, złote błyszcząceGify, złote błyszczące Gify, złote błyszczące

Gify, flagi

Ten projekt był zadaniem czysto modelarskim. Robot nie miał wykonywać żadnego konkretnego programu. Chciałem zbudować działający dźwig, a czy mi się to udało to sam oceń.

Do budowy tego robota wykorzystałem kilka dodatkowych części, niedostępnych w zestawie NXT. Była to między innymi długa belka z ząbkami, która pozwoliła mi skonstruować wysuwane ramię. Obrót robota zagwarantowany jest przez duże koło zębate, natomiast podnoszenie końcówki wysięgnika przez zwijaną linkę.

Projekt zaliczam do udanych, jakkolwiek jego funkcjonalność jest znikoma. Można go zaliczyć do robotów proof-of-concept.

 

Zadaniem tego robota było przeskanowanie podanej kartki papieru formatu A4 i wyświetlenie wyników skanowania na ekranie LCD. Aby to osiągnąć musiałem skonstruować dwa mechanizmy:

  • Jeżdżący wózek z czujnikiem koloru do skanowania.
    • Wałek przesuwający kartkę

    Najtrudniej skonstruować było wózek. Musiał jeździć dokładnie prosto, bez zacinania się i podskakiwania. Osiągnąłem to przez umieszczenie jego części w szynie, tak aby nie wypadał. Jak się później okazało taka konstrukcja zapewniała pożądaną stabilność czujnika koloru.

    Wałek przesuwający został zrobiony z dwóch współosiowych kół połączonych bezpośrednio z silnikiem.

    Jako że przy skanowaniu nie wymagana była precyzja, ale szybkość zdecydowałem się na rozdzielczość skanowania równą rozdzielczości ekranu kostki NXT. Skanowanie zajmuje kilkadziesiąt sekund, jednak okupione jest to bardzo małą czułością sensora. Skanowane obrazy musiały być duże i wyraźne, a wszystkie linie grube na około 1 cm. Efekty są dość zadowalające.

     

    Gify, huśtawkaGify, huśtawkaGify, huśtawkaGify, huśtawkaGify, huśtawka

    Gify, huśtawkaGify, huśtawkaGify, huśtawkaGify, huśtawkaGify, huśtawkaGify, huśtawkaGify, huśtawka

    Nadrzędnym celem konstrukcji tego robota była chęć sprawdzenia dokładności czujnika światła dołączonego do zestawu Lego. Poza tym konstrukcja robotasterowanego światłem latarki wydała mi się ciekawa i oryginalna.


    Pojazd składał się z podstawy umieszczonej na dwóch gąsienicach, na której umieszczone były dwa mechanizmy. Pierwszy i zarazem najważniejszy to oczywiście ruchoma podstawa obrotowego czujnika światła. Do jego konstrukcji wykorzystałem kilka elementów nie dołączonych do oryginalnego zestawu Lego, ale pomysłowy konstruktor na pewno znajdzie zamienniki w zestawie. Czujnik koloru został umieszczony na lekko pochylonym wysięgniku i obudowany dookoła, aby wykrywać tylko światło przed sobą. Całość konstrukcji uzupełnia czujnik dotyku wykrywający aktualne położenie czujnika.

    Drugim mechanizmem był wykrywacz kolizji zamontowany przed robotem. Był to długi klocek na dwóch prowadnicach i zamocowany do czujnika dotyku. Taka budowa zapewniła, że czujnik dotyku wykrywał kolizje na całej szerokości pojazdu.

    Oprogramowanie robota jest dość skomplikowane. Kilka wątków obsługuje każde z zadań z osobna. Najpierw wykonywana jest kalibracja wszystkich czujników. Czujnik światłą zostaje obrócony na początkowe położenie skanując w tym czasie natężenie światła w środowisku robota i zapisując średnią wartość. Następnie ruszają poszczególne podprogramy. Jeden odpowiedzialny jest za skanowanie otoczenia. Na każdy pełny obrót zwraca do pamięci kierunek na którym zostało wykryte światło o największym natężeniu. Jeżeli nie znaleziono światła znacząco silniejszego od jasności otoczenia zwraca błąd (robot zatrzymuje się).

    Kolejny podprogram odpowiada za poruszanie się pojazdu. Odbiera on informacje od czujnika światła i odpowiednio modyfikuje moc silników. W przypadku, gdy zamontowany z przodu ultradźwiękowy czujnik odległości wykryje przeszkodę, robot cofnie się parę centymetrów do tyłu i będzie kontynuował jazdę. Jeżeli natomiast robot wjedzie na przeszkodę, to program zatrzyma awaryjnie robota (taka sytuacja nigdy nie miała miejsca).

    Ciekawym dodatkiem do programu jest opcja zatrzymania gdy pojazd zbliży się zanadto do światła. Podsumowując ten projekt uważam za wielki sukces. Konstrukcja robota była bardzo prosta i wykorzystywała kilka ciekawych elementów. Czujnik światła okazał się wyjątkowo szybkidokładny. Ciekawie napisany program zapewnił długie godziny zabawy. Gorąco zapraszam do zbudowania czegoś podobnego!

    Moim celem przy konstruowaniu tego prostego modelu było stworzenie mechanizmu skręcającego koła, tak jak w prawdziwym samochodzie. Pojazd został wyposażony w jeden silnik odpowiedzialny za przednie koła, oraz dwa silniki do napędu kół tylnych.

    Skonstruowany mechanizm zdał egzamin perfekcyjnie.

    Źródło-http://legorobot.pl/index.php

    Poprawiony (piątek, 03 czerwca 2011 11:18)